1. Métode de doble retorn, amb dues coordenadas de rotació que controlen directament la direcció de l'eix d'eines;

2. El mètode de rotació cap avall té dues destrals de coordenadas a la part superior de l'eina, però l'eix de rotació no és perpendicular a l'eix linear;

3. Mou doble de rotació, dues coordenadas de rotació controlen directament la rotació espacial;

4. Un banc de treball suspendut, amb dues destrals al banc de treball, però l'eix de rotació no és perpendicular a l'eix;

5. Un swing i una rotació, dues coordenadas de rotació, una a l'eina i una a la peça de treball.