头一种是双回回头方式，两个旋转坐标直接操控刀具轴的方向；第二个是下垂式旋回头方式，两个坐标轴在切刀的顶部，但旋转轴不垂直于线性轴；

第三个是双转台方式，两个旋转坐标直接操控空间旋转；第四个是下垂作业台，两个轴在作业台上，但旋转轴不垂直于该轴；第五个是一个摇摆从一个旋转开端，两个旋转坐标在一个刀具上，一个在工件上。