UN se mwayen de rotasyon metòd a, kote de coordonnées rotasyon dirèkteman kontwole direksyon aks istwa a;

De sont pandan nan tèt mis a, ak de coordonner axes sou tèt koupe a, men, aks rotasyon a pa perpendicular pou aks lineyen a.

Twa sont mòd du vire, kote de coordonnées de rotasyon dirèkteman kontwole rotasyon espaciel;

Twa sont sagging travay, ak de axes sou bòn travay a, men aks rotasyon a pa perpendicular pou aks sa a.

Senk se yon swing kòmanse de yon sèl rotasyon, ak de coordonnées rotasyon sou yon sèl outil epi yonn sou bèt travay a.