1. Double vire tounen metòd, ak de coordonnées de rotasyon dirèkteman kontwole direksyon aks istwa a;

2. Metòd rotasyon anba a gen de coordonner axes nan tèt istwa a, men, aks rotasyon a pa perpendicular pou aks lineyè a.

3. Mod du virèl, de coordonnées de rotasyon dirèkteman kontwole rotasyon espaciel;

4. Bank travay en suspense, ak de axes sou bèk travay a, men, aks rotasyon a pa perpendicular pou aks a.

5. yon sèl bwat lajan Et yon sèl rotasyon, de coordonnées rotasyon, yonn sou alaktè a ak youn sou bèt travay a.