1. Metode double turn back, dengan dua koordinat rotasi yang direkt mengontrol arah paksi alat;

2. Metode rotasi turun memiliki dua paksi koordinat di atas alat, tetapi paksi rotasi tidak bertentangan dengan paksi linear;

3. Dua mode rotasi, dua koordinat rotasi direkt mengendalikan rotasi ruang;

4. Bengkel kerja tergantung, dengan dua paksi di bengkel kerja, tetapi paksi rotasi tidak bertentangan dengan paksi;

5. satu ayunan dan satu rotasi, dua koordinat rotasi, satu pada alat dan satu pada bagian kerja.