1. метод на двојно враќање назад, со две координати на ротација кои директно ја контролираат насоката на оската на алатките;

2. Методот на ротација надолу има две координатни оски на врвот на алатката, но оската на ротација не е перпендикуларна на линијарната оска;

3. двојен режим на вртена маса, две координати на вртење директно ја контролираат просторната ротација;

4. суспендирана работна лента, со две оски на работната лента, но вртената оска не е перпендикуларна на оската;

5. 1 свирење и 1 ротација, 2 ротациски координати, 1 на алатката и 1 на работниот дел.