1. Dobbelt tilbakefall metode, med to rotasjonskoordinater direkte kontrollerende retning av verktøyaksen;

2. Den nedenfor rotasjonsmetoden har to koordinerte økser på toppen av verktøyet, men rotasjonsaksen er ikke perpendikulært for lineær akse;

3. To rotasjonskoordinater direkte kontrollerer spatial rotasjon;

4. Suspendert arbeidsbenke med to økser på arbeidsbenken, men rotasjonsaksen er ikke perpendikulær for øksen;

En sving og en rotasjon, to rotasjonskoordinater, en på verktøyet og en på verktøyet.